这使用 CURL

function sendGCM($message, $id) {


    $url = 'https://fcm.googleapis.com/fcm/send';

    $fields = array (
            'registration_ids' => array (
                    $id
            ),
            'data' => array (
                    "message" => $message
            )
    );
    $fields = json_encode ( $fields );

    $headers = array (
            'Authorization: key=' . "YOUR_KEY_HERE",
            'Content-Type: application/json'
    );

    $ch = curl_init ();
    curl_setopt ( $ch, CURLOPT_URL, $url );
    curl_setopt ( $ch, CURLOPT_POST, true );
    curl_setopt ( $ch, CURLOPT_HTTPHEADER, $headers );
    curl_setopt ( $ch, CURLOPT_RETURNTRANSFER, true );
    curl_setopt ( $ch, CURLOPT_POSTFIELDS, $fields );

    $result = curl_exec ( $ch );
    echo $result;
    curl_close ( $ch );
}

?>

$message是您要发送到设备的消息
$id是个设备注册令牌
YOUR_KEY_HERE是您的服务器 API 密钥（或旧服务器 API 密钥）

使用服务 API。
网址：https://fcm.googleapis.com/fcm/send
方法类型：POST
标题：

Content-Type: application/json
Authorization: key=your api key

车身/有效载荷：

{
   "notification": {
      "title": "Your Title",
      "text": "Your Text",
      "click_action": "OPEN_ACTIVITY_1"
   },
   "data": {
      "<some_key>": "<some_value>"
   },
   "to": "<device_token>"
}

在您的应用程序中使用此功能，您可以在要调用的活动中添加以下代码：

<intent-filter>
    <action android:name="OPEN_ACTIVITY_1" />
    <category android:name="android.intent.category.DEFAULT" />
</intent-filter>

还要检查答案应用程序在后台时未调用 Firebase onMessageReceived

使用 curl 的示例

向特定设备发送消息
要将消息发送到特定设备，请将 设置为特定应用实例的注册令牌

curl -H "Content-type: application/json" -H "Authorization:key=<Your Api key>"  -X POST -d '{ "data": { "score": "5x1","time": "15:10"},"to" : "<registration token>"}' https://fcm.googleapis.com/fcm/send

向主题发送消息
这里的主题是：/topics/foo-bar

curl -H "Content-type: application/json" -H "Authorization:key=<Your Api key>"  -X POST -d '{ "to": "/topics/foo-bar","data": { "message": "This is a Firebase Cloud Messaging Topic Message!"}}' https://fcm.googleapis.com/fcm/send

向设备组发送消息
向设备组发送消息与向单个设备发送消息非常相似。将 to 参数设置为设备组的唯一通知键

curl -H "Content-type: application/json" -H "Authorization:key=<Your Api key>"  -X POST -d '{"to": "<aUniqueKey>","data": {"hello": "This is a Firebase Cloud Messaging Device Group Message!"}}' https://fcm.googleapis.com/fcm/send

使用服务 API 的示例

API 网址：https://fcm.googleapis.com/fcm/send
标头

Content-type: application/json
Authorization:key=<Your Api key>

请求方法：POST
请求正文
向特定设备发送消息

{
  "data": {
    "score": "5x1",
    "time": "15:10"
  },
  "to": "<registration token>"
}

主题消息

{
  "to": "/topics/foo-bar",
  "data": {
    "message": "This is a Firebase Cloud Messaging Topic Message!"
  }
}

给设备组的消息

{
  "to": "<aUniqueKey>",
  "data": {
    "hello": "This is a Firebase Cloud Messaging Device Group Message!"
  }
}

正如 Frank 所说，您可以使用 Firebase Cloud Messaging (FCM) HTTP API 从您自己的后端触发推送通知。但你将无法

1. 将通知发送到 Firebase 用户标识符 (UID) 和
2. 向用户群发送通知（像在用户控制台上一样定位属性和事件）。

含义：您必须自己存储 FCM/GCM 注册 ID（推送令牌）或使用 FCM 主题订阅用户。请记住，FCM 不是 Firebase 通知的 API，它是一个较低级别的 API，没有调度或开放率分析。 Firebase 通知建立在 FCM 之上。

介绍
我编译了上面的大部分答案，并根据FCM HTTP 连接文档在 2021 年策划一个适用于 FCM 的解决方案。感谢哈姆扎·马利克因为他在上面非常有见地的回答。
先决条件
首先，确保您已将您的项目与 Firebase 相关联，并且您已在应用程序上设置了所有依赖项。如果还没有，请先前往FCM 配置文档
如果这样做了，您还需要从 API 复制项目的服务器响应密钥。前往您的Firebase 控制台，单击您正在处理的项目，然后导航到；

Project Settings(Setting wheel on upper left corner) -> Cloud Messaging Tab -> Copy the Server key

配置你的 PHP 后端
我编译了 Hamzah 的答案Ankit Adlakha 的 API 调用结构和 FCM Docs 提出以下 PHP 函数：

function sendGCM() {
  // FCM API Url
  $url = 'https://fcm.googleapis.com/fcm/send';

  // Put your Server Response Key here
  $apiKey = "YOUR SERVER RESPONSE KEY HERE";

  // Compile headers in one variable
  $headers = array (
    'Authorization:key=' . $apiKey,
    'Content-Type:application/json'
  );

  // Add notification content to a variable for easy reference
  $notifData = [
    'title' => "Test Title",
    'body' => "Test notification body",
    'click_action' => "android.intent.action.MAIN"
  ];

  // Create the api body
  $apiBody = [
    'notification' => $notifData,
    'data' => $notifData,
    "time_to_live" => "600" // Optional
    'to' => '/topics/mytargettopic' // Replace 'mytargettopic' with your intended notification audience
  ];

  // Initialize curl with the prepared headers and body
  $ch = curl_init();
  curl_setopt ($ch, CURLOPT_URL, $url );
  curl_setopt ($ch, CURLOPT_POST, true );
  curl_setopt ($ch, CURLOPT_HTTPHEADER, $headers);
  curl_setopt ($ch, CURLOPT_RETURNTRANSFER, true );
  curl_setopt ($ch, CURLOPT_POSTFIELDS, json_encode($apiBody));

  // Execute call and save result
  $result = curl_exec ( $ch );

  // Close curl after call
  curl_close ( $ch );

  return $result;
}

自定义您的通知推送
要通过令牌提交通知，请使用'to' => 'registration token'
期待什么
我在我的网站后端设置了该功能，并在 Postman 上对其进行了测试。如果您的配置成功，您应该会收到与以下类似的响应；

{"message":"{"message_id":3061657653031348530}"}